1.模型要求以實(shí)際設(shè)備為原型，仿真制作，各設(shè)備本體依據(jù)供方提供的項(xiàng)目實(shí)體資料參考加工。

2.控制方式：手柄操控遙控控制。

3.抓管機(jī)器人模型連續(xù)動(dòng)態(tài)演示流程說(shuō)明

（1）噴漿機(jī)器人模型模型、抓管機(jī)器人模型、巷道修復(fù)機(jī)器人模型

主要放置在展廳展覽參觀，一方面做模擬樣機(jī)外型展示供客戶觀看、操作與體驗(yàn)。

（2）煤礦大比例動(dòng)態(tài)仿真模型演示功能：

（1）噴漿機(jī)器人：①激光雷達(dá)伸出→②激光雷達(dá)收回→③機(jī)械臂按照預(yù)設(shè)的巷道輪廓模擬運(yùn)動(dòng)→④機(jī)械臂歸位→重復(fù)①-④

（2）抓管機(jī)器人：①抓取臂回轉(zhuǎn)90°→②抓取臂模擬管路抓取→③抓取臂模擬管路舉升→④站人臂回轉(zhuǎn)90°→⑤站人臂回位→⑥抓取臂回位→重復(fù)①-⑥

（3）巷道修復(fù)機(jī)器人：①機(jī)械臂伸展到預(yù)定位置→②銑挖頭旋轉(zhuǎn)→③機(jī)械臂按照預(yù)定軌跡上下運(yùn)動(dòng)→④機(jī)械臂回轉(zhuǎn)10°→重復(fù)①-④

（3）設(shè)備布置傳感器用于采集各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量暫停與運(yùn)行信號(hào)傳輸，確定設(shè)備空間位姿信息；動(dòng)態(tài)部分采用液壓升降、步進(jìn)電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)齒輪和信號(hào)傳輸進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)與信號(hào)控制。

（4）電控系統(tǒng)控制調(diào)試階段，在此設(shè)備基礎(chǔ)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)開(kāi)發(fā)編程，設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行角度、上升、下降、旋轉(zhuǎn)等功能，對(duì)設(shè)備工作原理流程進(jìn)行調(diào)試。通過(guò)傳感器的反饋信號(hào)傳輸給控制終端對(duì)設(shè)備進(jìn)行啟動(dòng)、暫停控制，控制用操控臺(tái)進(jìn)行整體控制設(shè)計(jì)。

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